カーディガンよりは新しい犬種であるが、しかし1107年までさかのぼることができる古い犬種である。
ペンブロークの直系の祖先犬は、フランドル（フランス・ベルギーの大西洋に面した地方）の織工がウェールズに移住した際もたらされたとも、ヴァイキングが活躍していたころ、スウェーデンの犬がこの地に居残ったものともいわれている。古くはヘンリー二世（1133〜1189）、現代においては英国王室に愛され、王室の犬といえばこの犬種と思われているほどである。カーディガンとくらべて尾や耳先に特徴があるが、19世紀中ごろ以前は両者が交配されていたこともあり、相似点が多い。おもにウェールズのペンブロークシャー地方で飼育されていた。
地低く、力強く、たくましい体つき。機敏で、活動的。小さな体は、充実した体躯構成とスタミナを備えている。